上海澜渠：机器人视觉分拣应用项目

1、机械手与软体抓手的应用

变速箱齿轮作为一个微米级别的工艺产品，造成了传统工业体系无法跨越的行业壁垒。国内变速箱产业经过了二十年的发展后，由于受到工业体系的限制，国产变速箱齿轮依然处于良品率低下的畸形状态。

一个变速箱的齿轮从原材料到产品需要经过五道工序（钢粉-齿轮成型-烧结-渗碳-整形-高频）。传统工业生产中，由于人力的参与，钢粉后的每一道工序都会产生一定的误差和不可见的磨损，这些不易发现的瑕疵会造成变速箱精细化的阻力，制约了国产变速箱产业的发展。

上海碧梦技引用了西班牙先进的理念，携手上海澜渠共同改造出了国内第一条全自动生产线，现阶段每天两个班次可进行共计8000件齿轮的生产。

本次将原阶段的烧结、渗碳、整形、高频改造为机械手负载对工件无伤害的软性夹具进行搬运，消除人工与工件直接接触造成的隐形损伤！

(机械手将工件与石墨板快速整齐的放置于炉体输送链)

2、视觉系统与输送链的介入

工件从输送链出来后，由于摩擦力等因素，造成了工件的不规则形态。这对机械手的取卸工作是一个非常大的挑战！在此，给大家一点建议，国外引进的技术建议使用视觉系统进行判断抓取，如若输送链的速度过慢，机器人工程师们可能无法使编码器与机器人稳定的交互协作。

经过多次的调试，输送链编码器仍无法适应本次的输送链环境，最后大胆的尝试了舍弃输送链与编码器的交互，使用机器人程序进行工件位置计算，取得了突破性的进展。

另一方面在于视觉系统与机械手的协作，由于现场条件的干扰和实验室无法提供高精度的帮助，对视觉与机械手的相互协作带来了很大的难题。

(工件超出康耐视视觉系统有效工作范围，导致工件未成功抓取)

然而国内的视觉系统正处于萌芽发展期，部分领域的涉猎甚少，造成了本次项目改造几乎没有案例可以借鉴的尴尬局面，澜渠自动化联手康耐视进行了多次机器人与视觉的误差标定，最终使视觉系统与机械手完美结合。

通过2000件左右的生产测试，并在此过程中调试优化程序，最终顺利进入大批量生产。

视觉系统、超慢速输送链、机械手、精密工件的体系结合，势必对自动化行业起到了推波助澜的作用。

办法永远比困难多，这背后，是工程师们一次次的坚守。每一次项目改造的完美呈现，蜕变的不仅仅是一条完美的生产线， 还有在项目改造过程中不断成长的工程师们！